David Livingstone föddes i Skottland den 19 mars 1813 och växte upp under fattiga förhållanden. Som tioåring började han arbeta på en bomullstrafik, men ägnade sig samtidigt åt studier och lärde bland annat latin. Nitton år gammal hade han sparat tillräckligt för att kunna påbörja universitetsstudier i Glasgow där han läste teologi, medicin och grekiska. Han genomgick därefter missionärsutbildning i London och 1840 ordinerades han till missionär för att omgående påbörja sin första resa till Afrika.
Stora delar av den afrikanska kontinenten var vid denna tid outforskad av européer. Livingstone gjorde ständiga resor och var den förste vite mannen att nå många områden i Afrikas inre. 1855 såg han som första europé Victoriafallen och under perioden 1858-1862 utforskade han Öst- och Centralafrika.
Redan under sin första tid i Afrika träffade David Livingstone missionärsdottern Mary Moffat, de gifte sig och fick sex barn under åren 1846-1858. Vid ett par tillfällen reste Livingstone hem till Storbritannien med sin familj, bland annat för att föreläsa och publicera sina reseskildringar, men han återvände varje gång. Hans hustru, Mary Livingstone, dog i Afrika under en expedition 1862.
Under sin sista missionsperiod, som varade från 1865-74, var Livingstone fast besluten att finna Nilens källa dock utan att lyckas. Han var under långa perioder försvunnen och när han inte hade återkommit till Storbritannien vid den tidpunkt han sagt, skickades journalisten Henry Stanley för att leta efter honom. Denne fann Livingstone den 10 november 1871 i Ujiji vid Tanganyikasjön, där Stanley enligt historien yttrade de berömda orden: Doctor Livingstone, I presume?
David Livingstone spelade en viktig roll för omvärldens kännedom om Afria. Han var älskad av de infödda, deltog i deras vardagliga liv och gjorde inte minst ovärderliga medicinska insatser. Han kämpade också mot slaveriet och hjälpte till att göra slut på arabernas slavhandel på den afrikanska kontinenten. Även om Livingstones gärning i Afrika, liksom andra 1800-talsmissionärers, numera även betraktas i ett kritiskt ljus, var såväl hans missionsgärning som hans humanitära och medicinska insatser av ett unikt slag i sin tid.
Under en av sina expeditioner drabbades David Livingstone av dysenteri och dog i byn Old Chitambo i nuvarande Zambia. Hans tjänare fann honom på morgonen den 1 maj 1873 död, i knäböjande ställning vid sängen. Lokalbefolkningen balsamerade hans kropp och bar den till kusten så att den kunde skickas till Storbritannien där han begravdes i Westminster Abbey i London.